CONTROLE HÍBRIDO FUZZY-PID DE UM MANIPULADOR COM ELO FLEXÍVEL

Authors

DOI:

https://doi.org/10.21575/25254782rmetg2025vol10n22137

Keywords:

Manipulador Flexível, Controle Fuzzy, Dinâmica, Simulação, Vibrações

Abstract

O presente trabalho propõe uma proposta alternativa aos estudos apresentados na literatura, que abordam estratégias de  controle ativo para atenuar as vibrações estruturais em manipuladores robóticos. A proposta visa minimizar o erro de posição do motor e atenuar as vibrações do elo flexível simultaneamente, baseado no controle híbrido fuzzy-PID. Para isso, o manipulador foi modelado por meio do método dos elementos finitos e o princípio de Lagrange. Um protótipo experimental foi implementado com a finalidade de validar os resultados do modelo numérico do manipulador. Este estudo também apresenta o esquema de controle aplicado ao manipulador para atenuar as vibrações e minimizar o erro de posição. Finalmente,  resultados
numéricos ilustram os benefícios do controlador na resposta dinâmica do manipulador.

Author Biography

  • Israel Jorge Cardenas Nunez, Federal University of Triângulo Mineiro

    Possui graduação em Engenharia Mecânica pela Universidade Federal de Uberlândia (1999), mestrado em Engenharia Mecânica pela Universidade Federal de Uberlândia (2001) e doutorado pela mesma universidade (2005). Fez estágio de doutoramento no Politecnico di Milano - Itália (2005). Atuou como pesquisador no grupo de P&D - Pesquisa e Desenvolvimento do produto com ênfase em Acústica e Vibrações na Tecumseh do Brasil com aplicação direta em compressores herméticos (2008). Foi professor do Departamento de Engenharia Mecânica da Pontifícia Universidade Católica de Minas Gerais - PUC Minas (2009) e da Universidade Federal de Itajubá - UNIFEI (2010). Atualmente é professor do Departamento de Engenharia Mecânica da Universidade Federal do Triângulo Mineiro - UFTM. Tem experiência na área de Mecânica dos Sólidos, com ênfase em Dinâmica, atuando principalmente nos seguintes temas: acústica e vibrações e controle ativo de ruído e vibrações.

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Published

2025-08-26

Issue

Vol. 10 No. 2 (2025): Artigos Gerais

Section

Artigos Gerais

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Copyright (c) 2025 Israel Jorge Cardenas Nunez, Fabian A. Lara-Molina, Albert Willian Faria

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